鄭余鎮在1980年在新莊地方派系「聯合派」支持下當選新莊市第一屆市長；之後鄭余鎮於1983年當選立法委員，並且於1986年、1989年連任。
民主進步黨於1986年成立後，鄭余鎮入黨，曾出任中央黨部社會運動部主任、中央黨部選舉對策委員會委員、台北縣黨部第一屆主任委員。但鄭余鎮在1992年不分區立法委員落選後，1995年、1998年角逐台北縣立法委員都落選。直到2001年，鄭才以「鎮國元帥」之名，以近7萬票的高票當選台北縣第二選舉區立法委員。
不過，導致鄭余鎮的政治生涯結束，是他在2002年與辦公室召集人王筱嬋發生婚外情，還形容對方是「天上掉下來的禮物」，因此遭民進黨開除黨籍，最終淡出政壇。
